基于ORB-SLAM2的改进回环检测算法

基于ORB-SLAM2的改进回环检测算法

马成龙, 王海芳, 战迪鑫, 丁旭刚, 赵国华

An improved loop closure detection algorithm based on ORB-SLAM2

ChengLong MA, HaiFang WANG, DiXin ZHAN, XuGang DING, GuoHua ZHAO

北京化工大学学报（自然科学版） . 2026, (3): 123 -131 . DOI: 10.13543/j.bhxbzr.2026.03.014