基于ORB-SLAM2的改进回环检测算法

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北京化工大学学报（自然科学版） ›› 2026, Vol. 53 ›› Issue (3) : 123-131. DOI: 10.13543/j.bhxbzr.2026.03.014

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An improved loop closure detection algorithm based on ORB-SLAM2

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